پیدایش نخستین جورابها به یونان باستان بازمیگردد. مردان کارگر و بردهها در دوران یونان و مصر باستان جورابهای بلند میپوشیدند و زنان رومی در خانههای خود نوعی جوراب ساق کوتاه به پا میکردند.
جورابهای کوتاه نخی یا ابریشمی هم چندین قرن در چین و ژاپن استفاده میشد. این جورابهای ساق کوتاه در قرن دوازدهم در اروپا به جورابهای ساق بلند تبدیل شد. شلوارهایی که مردان میپوشیدند، بسیار چسبنده و تنگ شد که از کمر تا پایین پا را میپوشاند، مانند ساقهای امروزی. زنان هم جورابهای بلندی میپوشیدند که در زانو با کش جوراب نگاه داشته میشد.